简 介：本文探讨了UWB技术在无人机跟随小车中的两种实现方案：多基站随动系统和单基站AOA检测系统。UWB技术为无人机提供了新的位置观测手段，相比传统光流传感器可能具有精度优势，同时能提高小车对无人机的跟踪实时性。文章分析了UWB与光流传感器的性能对比，指出即使在飞控不融合UWB数据的情况下，UWB仍能通过改善光流工作环境来提升系统性能。最后提出了关于UWB模块合理价格的疑问，建议参考视觉方案的成本范围（约500元）。相关技术视频展示了UWB在实际跟随和避障中的应用效果。
关键词：飞跃雷区，智能车竞赛，UWB
飞跃雷区可以应用UWB吗？
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01【UWB的定位作用】
卓老师好， uwb用于飞跃雷区的技术路线有两种：
1、多个单独的uwb模块放置在小车的不同位置作为基站， 形成一个跟随小车运动的随动基站， 无人机上安装uwb标签实现定位。
2、单个多天线阵列的uwb基站安装在小车上， 无人机上安装uwb标签， 实现AOA全向角度检测。
小车可以获取到无人机的在地面投影点与小车之间的水平方位角度， 以及二者的空间直线距离， 无人机的离地高度已知， 就可以算出无人机相对小车的水平偏移Xd、Yd， 小车自身的编码器IMU可以估计出距离小车出发点的实时位置X0,Y0， 因此理论上无人机相对初始点的实时观测位置Xb、Yb也是可以通过上述计算过程得到的。
引入UWB的主要的作用有两个：
1、无人机有新的位置观测传感器， 根据以往电赛无人机场地外部架设基站得经验来看， 直觉上会比光流传感器表现得更优秀， 核心问题是比较是飞控惯导+光流速度融合得到的无人机位置/速度更优， 还是飞控惯导+uwb位置观测融合得到得无人机位置/速度更优， 只是目前基站是放在小车平台， 基站非常近的情况下， uwb的输出位置精度实时性能否优于光流， 这个需要实际去验证。
2、小车能高频率的直接得到无人机的实时位置， （相较于摄像头识别的帧率而言）， 因此可以做到更优的实时跟踪无人机飞行的效果， 所以即使飞控不利用uwb的位置进行融合， 在能做到小车实时跟踪无人机飞行的情况下， 无人机上的光流数据由于底部始终存在小车这一有效纹理作为光流特征点， 光流的数据也会更加可靠， 理论上可以飞的更快还能保证光流数据有效， 不至于底部只有蓝布背景光流速度异常的情况。
我看到您把其中一款1400多的模块列入了黑名单， 在uwb模块能直接买成品的情况下， 能用的uwb模块合理价格区间是多少， 因为有些淘宝厂家相对有便宜一点的， 但是销量上店铺等级低资料少不太敢买， 价格可以参考用摄像头识别的情况下的价格（CYB4BB7核心板208+摄像头约280+主板几十）。
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