真空吸取物料的深入谈论

在自动化行业，使用真空吸取物料是非常常见的一项设计了。

然而，在程序员这边，实现真空吸取、释放这些动作，看起来是很简单的，但是当做把细节加进去后，却还是有很多需要探讨探讨的。

一、物料XY坐标固定，高度固定

这种取料相对简单，需要注意的是，物料可能摆放不规整，特别在高度上，如果机械手以固定高度取料，可能存在撞机或损坏物料的可能。这时在吸嘴上，增加高度上的到位检测就很有必要。

具体动作上：可以这么做，机械手在安全高度下，移动XY轴到物料上方，在物料上方20mm高度位置，以慢速缓慢接近物料，检测高度传感器生效后，停止下降高度，并开真空吸取物料。其中，慢速接近物料过程中，又要有电机的扭力保护，超过经验高度后检测高度传感器还未生效的保护，最后，吸取物料真空检测超时没有信号保护。

看起来比较简单的一个真空取料，其实，细节的地方还是比较多的。

二、物料XY坐标成阵列，高度固定

这种需要在XY坐标固定的基础上增加一个阵列，但是，阵列需要做一个多维阵列，如下面图片，以适应来料的多样性。

三、物料XY坐标固定，高度递加