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🔥 内容介绍
一、引言
四轴飞行器作为一种典型的无人机类型，因其结构简单、机动性强，在众多领域得到广泛应用，如航拍、物流配送、环境监测等。深入理解其建模、模拟与控制技术，并通过可视化呈现轨迹与跟踪性能，对于优化飞行器性能、拓展应用场景具有重要意义。
二、四轴飞行器建模
（一）动力学建模
⛳️ 运行结果
📣 部分代码
% plot command (feasability)
figure()
subplot(411)
plot(t(1:N-1),u(1,1:N-1))
hold on
hold off
grid
legend("u_1")
title("Commandes u")
ylabel("u (V)")
subplot(412)
plot(t(1:N-1),u(2,1:N-1))
hold on
hold off
grid
legend("u_2")
ylabel("u (V)")
subplot(413)
plot(t(1:N-1),u(3,1:N-1))
hold on
hold off
grid
legend("u_3")
xlabel("Time (s)")
ylabel("u (V)")
subplot(414)
plot(t(1:N-1),u(4,1:N-1))
hold on
hold off
grid
legend("u_4")
xlabel("Time (s)")
ylabel("u (V)")
%% plot rpm motors %wi_sq
% w_i square
figure()
plot(t(1:N-1),180/pi*wi_sq(1,1:N-1))
hold on
plot(t(1:N-1),180/pi*wi_sq(2,1:N-1))
plot(t(1:N-1),180/pi*wi_sq(3,1:N-1))
plot(t(1:N-1),180/pi*wi_sq(4,1:N-1))
hold off
grid
legend("w_1","w_2","w_3","w_4")
title("Commands square rotation speed w")
ylabel("w_i^2 (rpm)")
xlabel("Time (s)")
% w_i
figure()
plot(t(1:N-1),180/pi*sqrt(wi_sq(1,1:N-1)))
hold on
plot(t(1:N-1),180/pi*sqrt(wi_sq(2,1:N-1)))
plot(t(1:N-1),180/pi*sqrt(wi_sq(3,1:N-1)))
plot(t(1:N-1),180/pi*sqrt(wi_sq(4,1:N-1)))
hold off
grid
legend("w_1","w_2","w_3","w_4")
title("Commands rotation speed w")
ylabel("w_i (rpm)")
xlabel("Time (s)")
