SpireMS的std_msgs消息详解

std_msgs 消息详解

这篇文档梳理当前仓库中所有std_msgs::*消息类型，内容以源码中的消息模板和 JSON Schema 为准。

目标：

• 人能快速查字段
• AI 能直接提取结构和含义
• 内容尽量简单直接

说明：

• 本文主要依据spirems/json_msgs/std_msgs/*.json（消息初值）
• 同时参考spirems/json_schemas/std_msgs/*.json（消息类型说明）

1. 消息总览

当前源码中共有 11 个std_msgs消息：

2. 通用约定

2.1type

每个消息模板里都有：

"type":"std_msgs::某个类型"

作用：标识消息类型，便于运行时分发和校验。

2.2timestamp

所有std_msgs消息都带：

"timestamp":0.0

含义：时间戳，单位是秒（Unix 时间）。初值为0.0。

3. 消息详解

3.1 Boolean — 布尔值

用途：传递单个布尔状态（开关、标志位等）。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Boolean.json)：

{"type":"std_msgs::Boolean","timestamp":0.0,"data":false}

字段说明：

3.2 BooleanMultiArray — 布尔数组

用途：传递多个布尔值，如批量标志位。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/BooleanMultiArray.json)：

{"type":"std_msgs::BooleanMultiArray","timestamp":0.0,"data":[false]}

字段说明：

3.3 Clock — 时钟

用途：传递时间信息本身，无额外数据载荷。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Clock.json)：

{"type":"std_msgs::Clock","timestamp":0.0}

字段说明：

注意：此消息仅有type和timestamp，无data字段。时钟信息即timestamp本身。

3.4 KeyValuePair — 键值对

用途：传递通用键值对数据（参数、配置、属性等）。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/KeyValuePair.json)：

{"type":"std_msgs::KeyValuePair","timestamp":0.0,"key":"","value":""}

字段说明：

3.5 Log — 日志消息

用途：传递日志信息，包含级别、内容、来源文件和行号。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Log.json)：

{"type":"std_msgs::Log","timestamp":0.0,"level":2,"message":"","name":"","file":"","line":0}

字段说明：

日志级别枚举 (spirems.LogLevel)：

来源：JSON Schema 定义在spirems/json_schemas/std_msgs/Log.json

3.6 Null — 空消息

用途：无数据载荷的占位消息，可用于心跳、信令等场景。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Null.json)：

{"type":"std_msgs::Null","timestamp":0.0}

字段说明：

注意：与Clock一样仅含type和timestamp。语义上Null表示"无意义载荷"，Clock表示"时间信息"。

3.7 Number — 数值

用途：传递单个浮点数值（温度、速度、比率等）。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Number.json)：

{"type":"std_msgs::Number","timestamp":0.0,"data":0.0}

字段说明：

3.8 NumberMultiArray — 数值数组

用途：传递多个浮点数值（传感器读数序列、向量等）。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/NumberMultiArray.json)：

{"type":"std_msgs::NumberMultiArray","timestamp":0.0,"data":[0.0]}

字段说明：

3.9 String — 字符串

用途：传递单个字符串（文本、JSON 字串、命令等）。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/String.json)：

{"type":"std_msgs::String","timestamp":0.0,"data":""}

字段说明：

3.10 StringMultiArray — 字符串数组

用途：传递多个字符串（标签列表、文件名列表等）。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/StringMultiArray.json)：

{"type":"std_msgs::StringMultiArray","timestamp":0.0,"data":[""]}

字段说明：

3.11 SystemStatus — 系统状态监控

用途：传递系统运行时状态（CPU、内存、磁盘、网络、进程信息）。

初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/SystemStatus.json)：

{"type":"std_msgs::SystemStatus","timestamp":0.0,"cpu_usage":0,"cpu_temp":0,"mem_usage":0,"disk_free":0,"disk_write":0,"disk_read":0,"net_sent":0,"net_recv":0,"top_processes_by_cpu":[],"top_processes_by_mem":[],"top_processes_by_io":[]}

字段说明：

4. 快速对照表