张小明
前端开发工程师
去年做伺服驱动器项目，电机在低速运行时突然出现剧烈抖动，电流波形像被狗啃过一样。示波器挂上编码器信号线，A相和B相的占空比明显不对称——一个高电平持续1.2μs，另一个只有0.8μs。查了半天，发现是编码器线缆屏蔽层在电机侧接地，而驱动器侧也接了地，形成了地环路。拆掉驱动器侧接地，波形恢复正常。
那次之后我养成了个习惯：拿到一个新电机，第一件事不是看扭矩参数，而是先搞清楚它屁股后面装的是什么传感器。
霍尔传感器的工作原理其实挺简单——三个开关管相隔120度安装，转子磁极扫过时输出高低电平。三个信号组合起来，一个电周期内能分辨出6个扇区，每个扇区60度电角度。
代码里最容易翻车的地方是霍尔信号的边沿捕获。很多人喜欢用外部中断同时捕获三个霍尔信号，结果中断嵌套把自己搞死。
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