1、清理现有编译文件
1、清楚原先编译好的文件：
进入到工作区间，利用rm -rf build devel来删除
2、集合src下的.CMakeList文件内容，补充安装功能包：
sudo apt update sudo apt install ros-noetic-gmapping \ ros-noetic-map-server \ ros-noetic-navigation \ ros-noetic-octomap-ros \ ros-noetic-octomap-server \ ros-noetic-gazebo-ros-control \ ros-noetic-ros-control \ ros-noetic-ros-controllers \ ros-noetic-joint-state-publisher-gui \ libgazebo11-dev
3、重新编译catkin_make
4、如果CMake出现错误：
先删除掉原先的.catkin_workspace
然后重新初始化空间catkin_init_workspace
2、整理工作区间
1、如果能够编译成功，说明文件整体架构没问题，但是要注意：
1>工作区间的目录是否包含中文，一定要改成英文，因为对于Gazebo的模型，中文容易加载不出来，因此，这是第一个
2>工作区间目录改到主目录~/下面，方面操作
3>修改目录后，原先编译的再编译就会出错，需要删除build和devel重新编译，然后source devel/setup.bash刷新环境
3、整理环境变量
1、如果涉及到Gazebo仿真，那么对于模型的位置就要修改
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/simulation_ws/src/robot_simulation/models
可以在终端运行（生效一次），也可以放到~/.bashrc里面（永久生效，打开终端自动生效）
4、给模型穿衣服（贴图片）
1、找好图片文件放到src/config文件下
2、urdf模型里添加标签：
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/TheNumber</material>
</gazebo>
3、配置material材质文件：
# 进入功能包目录
cd ~/simulation_ws/src/robot_simulation
# 创建存放脚本和图片的标准文件夹
mkdir -p media/materials/scripts
mkdir -p media/materials/textures
# 复制图片
cp config/TheNumber.png media/materials/textures/
创建文件来定义材质：
gedit media/materials/scripts/TheNumber.material
material Gazebo/TheNumber { technique { pass { texture_unit { texture TheNumber.png } } } }
4、配置src下的package.xml文件，让ros找得到
<export>
<gazebo_ros gazebo_media_path="${prefix}"/>
</export>
5、重新编译并启动（可以不用删除之前编译的）：
# 1. 关闭之前的终端
# 2. 重新编译一下（虽然改的是配置，但重新 source 比较稳妥）
cd ~/simulation_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
# 3. 再次启动
roslaunch robot_simulation work2.launch
5、按键控制cmd_vel
1、安装功能包：
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py运行节点
注意：麦克阿姆轮是可以通过切换大写键来横向或者斜向移动
2、打开RVIZ实时查看：
rosrun rviz rviz -d ~/simulation_ws/src/robot_simulation/config/2D_lidar_car.rviz
-d指的是加载现有.rviz文件参数
3、rosbag进行录制相关话题数据
cd ~/simulation_ws # 建议在工作空间下录制，方便找
rosbag record /scan /odom /tf /tf_static /cmd_vel
之后crtl+c停止会自动保存.bag文件，可以通过stat加文件名来查看信息
6、Gmapping建图
1、不需要开启Gazebo仿真，直接运行roscore
2、第二个终端：
rosparam set use_sim_time true，启动仿真时间，不用真实时间，同一终端
# 记得先 source
source ~/simulation_ws/devel/setup.bash
# 启动建图算法
roslaunch robot_simulation gmapping.launch
3、开启第三个终端：
rosrun rviz rviz -d ~/simulation_ws/src/robot_simulation/config/2D_lidar_car.rviz
4、回放数据：
cd ~/simulation_ws
# 播放数据，--clock 参数表示发布模拟时钟
rosbag play --clock 2025-12-27-08-42-34.bag
5、保存地图：
# 先进入你想保存地图的目录（通常是 map 文件夹）
cd ~/simulation_ws/src/robot_simulation/map/
# 运行地图保存命令（文件名可以自己取，比如 my_final_map）
rosrun map_server map_saver -f my_final_map
最终会得到：
my_final_map.pgm(图片文件)my_final_map.yaml(配置文件)
