FreeRTOS-STM32-HAL库一步步移植教程

下载FreeRTOS

首先下载FreeRTOS的网址：FreeRTOS网址

打开网址后，选择下载弹出窗口，再次点击查看更多下载选项和后续步骤

点击就会跳转新的页面 在下载FreeRTOS一栏中 找到后续步骤内容中的之前版本

选择要下载的版本FreeRTOSv202212.01.zip（这是2022年12月发布的稳定版本）

裁切文件

将下载的压缩包解压，复制7个C文件，文件在路径 FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source

自己创建一个空白的文件夹用来放这7个C文件，例如我的 Middlewares\FreeRTOS\Source，这个Middlewares以后就可以直接复制移植到工程中。

在当前文件夹创建一个 portable 文件夹

这个文件夹里面分别再创建两个文件夹

首先第一个 MemMang ，将官方的文件夹中MemMang里面 heap_4.c文件复制到我们创建的文件夹中

转移到自己创建的

下面是 RVDS 文件夹，直接复制官方的RVDS里面的ARM_CM3这个选择跟芯片有关系

下图是自己创建的

下面移植include文件夹，将官方的include文件夹直接复制到自己的Source文件夹中


最后一个文件路径如下

我先暂时放到FreeRTOS路径下面，等创建好工程再转移到专门放头文件的路径下

创建HAL工程

这里使用cubemx创建工程

配置时钟

配置时钟树

配置时基源

配置NVIC

将时基源优先级设为1（数字越小优先级越高）

配置代码生成 code generstion

这样就不会每次更改cubemx都要进行注释这个两个中断函数了

移植测试引脚

生成Keil工程项目

当前工程还没将FreeRTOS复制过去

移植FreeRTOS到Keil 并配置

直接将 Middlewares 文件夹移动到 FreeRTOS_basic 工程路径下

再将 Middlewares 文件夹中的 FreeRTOSConfig.h 文件移动到 Inc 文件夹中，移动完成后开始配置Keil

配置Keil

添加文件分类

添加 FreeRTOSConfig.h 文件 有利于修改配置

配置include paths

添加这两个路径

FreeRTOSConfig.h 文件添加宏定义

/* FreeRTOS中断服务函数相关定义 */#definexPortPendSVHandlerPendSV_Handler#definevPortSVCHandlerSVC_Handler/* 可选函数, 1: 使能 */#defineINCLUDE_xTaskGetSchedulerState1/* 获取任务调度器状态 */

stm32f1xx_it.c 文件配置

添加头文件

#include"FreeRTOS.h"#include"task.h"

配置中断服务函数

voidSysTick_Handler(void){/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 0 *//* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED){xPortSysTickHandler();}/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */}

引用函数extern void xPortSysTickHandler( void );

创建一个动态任务测试

将LED0每1000ms闪烁一次

#include"freertos_task.h"#include"FreeRTOS.h"#include"task.h"#include"main.h"#defineSTART_TASK_PRIO1/* 任务优先级 */#defineSTART_STK_SIZE128/* 任务堆栈大小 */TaskHandle_t StartTask_Handler;/* 任务句柄 */voidstart_task(void*pvParameters);/* 任务函数 */#defineTASK1_PRIO2/* 任务优先级 */#defineTASK1_STK_SIZE128/* 任务堆栈大小 */TaskHandle_t Task1Task_Handler;/* 任务句柄 */voidtask1(void*pvParameters);/* 任务函数 */voidfreertos_init(void){xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,/* 任务函数 */(constchar*)"start_task",/* 任务名称 */(uint16_t)START_STK_SIZE,/* 任务堆栈大小 */(void*)NULL,/* 传入给任务函数的参数 */(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,/* 任务优先级 */(TaskHandle_t*)&StartTask_Handler);/* 任务句柄 */vTaskStartScheduler();}voidstart_task(void*pvParameters){taskENTER_CRITICAL();/* 进入临界区 *//* 创建任务1 */xTaskCreate((TaskFunction_t)task1,/* 任务函数 */(constchar*)"task1",/* 任务名称 */(uint16_t)TASK1_STK_SIZE,/* 任务堆栈大小 */(void*)NULL,/* 传入给任务函数的参数 */(UBaseType_t)TASK1_PRIO,/* 任务优先级 */(TaskHandle_t*)&Task1Task_Handler);/* 任务句柄 */vTaskDelete(StartTask_Handler);/* 删除开始任务 */taskEXIT_CRITICAL();/* 退出临界区 */}voidtask1(void*pvParameters){while(1){HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);vTaskDelay(1000);}}

在 main 函数中初始化 freertos_init 任务即可创建成功 并执行task1任务 每1s翻转一次电平，此次移植完成