文章目录
- Navigation-Learning：一个本科生整理的导航定位学习资料库
- 仓库里有什么
- 重点介绍的开源项目
- 开源项目记录
- 适合谁用
Navigation-Learning：一个本科生整理的导航定位学习资料库
GitHub 上有一个仓库，专门收集导航定位领域的学习资料。目前 Star 数 2,338，内容覆盖 GNSS 数据处理、惯性导航、视觉 SLAM、激光 SLAM 等多个方向。
仓库作者是一名本科生，把自己学习过程中积累的笔记、源码解读、开源项目记录、常用工具和书籍资料全部放了进去。长期更新，内容可以直接在线浏览，也可以单独下载需要的文件。
仓库里有什么
整个仓库分成几个主要板块：
源码解读：对导航相关开源程序的分析，附带流程图和思维导图。目前覆盖了 RTKLIB、GAMP、Ginan、PSINS、KF-GINS、VINS、ORB-SLAM3 等十几个项目，完成度从 10% 到 90% 不等。
资料整理：包括书籍讲义、视频教程、线上讲座、综述论文、外文资料翻译。作者把能找到的公开学习资源做了分类汇总。
网址整理：开源程序、开源数据集、在线工具、常用网站、同类仓库推荐。这部分信息量很大，光 GNSS 数据处理方向就列出了上百个开源项目和工具。
设备上手：GNSS 接收机、IMU、Camera、Lidar 等硬件设备的用法和测试数据记录。
指令速查：Linux、Vim、Git、Docker、ROS、Conda、Typora、VSCode 等常用工具的指令汇总。
编程经验：算法程序编译、调试过程中遇到的问题记录。
算法小记：导航算法的理解和推导，不是一板一眼的公式推导，而是作者自己的学习体会。
重点介绍的开源项目
仓库里重点介绍了十几个导航定位领域的开源程序：
RTKLIB 是最知名的 GNSS 数据处理程序，GAMP 是基于 RTKLIB 的后处理双频 PPP 工具，Ginan 是澳大利亚开发的 PPP 定位定轨程序。惯性导航方向有 PSINS（MATLAB/C++ 捷联惯导工具箱）和 KF-GINS（GNSS/INS-EKF 松组合例程）。视觉 SLAM 方向有 VINS 和 ORB-SLAM3。
此外还有图优化 GNSS 定位的 POSGO、GNSS+INS+Camera 多源融合的 GICI-LIB、自主导航机器人相关的 ROS 导航功能包等。
每个项目都有单独的介绍页面，包含源码解读和学习笔记。
开源项目记录
除了重点介绍的项目，仓库还记录了作者看到过的各类导航定位开源项目，按类型分成多个表格：
GNSS 数据处理方向列出了上百个项目，包括 RTKLIB 及其衍生版本、各种 PPP 工具、GNSS 数据质量检查工具等。GNSS 信号处理方向有 GNSS-SDR、PocketSDR、SoftGNSS 等软件接收机和信号模拟器。惯性导航、视觉 SLAM、激光 SLAM、组合导航等方向也各有记录。
适合谁用
这个仓库主要面向导航定位方向的初学者。作者自己也说了，已经有基础的同学应该多看论文和代码，看笔记学不到太多东西。
如果你刚接触 GNSS、惯性导航或者 SLAM，想快速了解这个领域有哪些开源工具和学习资料，这个仓库可以作为一个入口。里面整理的项目列表和资源链接比较全，省去了自己到处搜索的时间。
仓库内容可以随意转载，用于任何目的，不需要征求作者意见。原始文档都放在仓库里，欢迎在作者基础上整理出属于自己的文档。
意转载，用于任何目的，不需要征求作者意见。原始文档都放在仓库里，欢迎在作者基础上整理出属于自己的文档。
