学习Px4无人机之切入点
今天和爱好px4的小伙伴们一起聊聊一个有意思的话题，就是学习px4的切入点在哪？我想有很多刚刚入手px4的小伙伴们会和我一样会遇到过同样的问题，大家回想一下学习px4刚开始面对一堆代码，是不是不知从何下手？
我曾想过这样一个办法就是把src/modules/目录下的模块几乎全部删除，清空modules目录，只保留很少的最小依赖。然后一个模块一个模块的加上去并进行编译，目的是想把px4的五脏六腑全部扒开看看。直到一直是碰南墙才收手，这种做法的缺点是1、完全不适合入门小白，一上来全是编译报错、依赖缺失，完全看不到飞行业务逻辑，纯编译层折腾。2、学习碎片化，无法建立整机飞行流程的完整认知，只会孤立的单个模块；3、耗时极长，大量时间浪费在修复编译链接问题，而非飞控逻辑学习。
大家有没有想过第二种方法，就是从bootloader入手，然后是NuttX 启动脚本、调度、内存、设备驱动框架（CDev），再到板级硬件驱动，uORB 通信底层、参数系统存储、日志系统，最后是上层 commander、navigator、控制器、飞控逻辑。这种做法毋庸置疑能完全吃透 PX4 底层运行机制，看懂所有硬件初始化、任务调度根源，但它有一个致命的缺点就是门槛极高，底层代码量大且晦涩，直接让很多小伙伴们从入门到放弃。
还有第三种方法，大家看可不可行，就是从上层应用入手，自顶向下先学 Commander、Navigator、姿态估计器和各种控制器。其优点显而易见，1入门效率最高，正向反馈极强，改一行控制参数立刻看到变化，快速建立学习成就感；2贴合绝大多数人的开发需求：90% 二次开发需求都集中在上层 —— 自定义飞行模式、自定义航迹、改装控制算法、拓展 MAVLink 指令，不需要碰 Bootloader；3逻辑分层清晰：先搞懂 “飞机要做什么”，再去看 “硬件怎么支撑”，符合人类认知习惯；快速掌握 PX4 核心业务架构：模块分工、消息通信、状态机、任务调度逻辑。这种方法也有一个缺点就是长期只停留在上层会形成 “底层盲区”：遇到固件启动异常问题无法独立排查，后期需要补充底层知识。
那么学习px4的小白应该从何处入手才能更有效？由于PX4 飞控以NuttX RTOS作为底层操作系统，整体分为：NuttX 内核基础层、PX4 板级适配层、PX4 驱动框架层、PX4 系统调度层、PX4 底层通信与存储、PX4 基础内核服务六大块。所以我们学习px4应该遵循循序渐近的原则，避免眼高手低，出现学习上的盲区。同时注意以下
避坑要点
- 不要直接从姿态控制、控制器上层入手底层，上层大量封装，看不懂硬件交互
- 不要跳过 NuttX 直接读 PX4 驱动：所有 open/spi 读写底层全是 NuttX 接口，看不懂 NuttX 就看不懂驱动底层
- 只看代码不实操：底层必须动手改驱动、新增外设、制造崩溃调试，才能真正理解堆栈、中断、调度限制
- 混淆进程 task 与 pthread 线程：PX4 应用是独立 task，WorkQueue 基于 pthread，二者资源隔离机制完全不同。 、
由于自己水平有限，有不全面或错误的地方敬请大家批评指正，谢谢大家。
