前言
去年参与了一个纯视觉APA（自动泊车辅助）项目，从摄像头标定到泊车控制整条链路都走了一遍。说实话，和用超声波雷达的传统方案比，纯视觉方案的难度高了不止一个档次，但成本优势明显，而且能实现更远距离的车位识别。
今天把这套系统的技术细节整理出来，从感知到规划到控制，希望能帮到对这块感兴趣的朋友。
系统整体架构
┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 纯视觉自动泊车系统架构 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ 环视摄像头 (4路) │ │ │ │ ┌─────────┐ ┌─────────┐ ┌─────────┐ ┌─────────┐ │ │ │ │ │ 前视 │ │ 后视
