500e + HALL STM32版 500e代码精简之后移植到103上，带载能力强，低速性能优秀，效果见视频。 增加开关霍尔算法，可对比无感角度与传感器角度，方便优化性能！ 提供： 1、代码 2、电路板+电机一套（和程序对应 3、解析文档 另有对应的单电阻方案，st单电阻挺麻烦的，12000。
最近在捣鼓STM32F103的电机控制方案，意外发现把500e的算法精简后移植到这颗经典MCU上效果意外能打。特别是低速带载时的表现，实测用空心杯电机拉2kg砝码还能稳如老狗（视频里可见），算是把F103的潜力榨干了。
关键代码结构其实不复杂，主要砍掉了原版里花哨的状态机。比如PWM生成部分直接寄存器级操作，三路互补输出总共不到50行代码：
void PWM_Init(uint16_t freq) { TIM_TimeBaseInitTypeDef tb; tb.TIM_Prescaler = 72; //1MHz计数 tb.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; tb.TIM_Period = 1000000/freq - 1; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &tb); TIM_OCInitTypeDef oc; oc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; oc.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; oc.TIM_Pulse = 0; //初始占空比0 TIM_OC1Init(TIM1, &oc); //CH1 //...同理配置CH2/CH3 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); }这种裸写寄存器的玩法虽然看着糙，但实测中断响应比HAL库快3μs左右，特别在换相密集时能避免错相。有个坑要注意：TIM1的BDTR寄存器必须配置MOE位，否则PWM脚压根没输出，新手容易在这里卡半天。
霍尔算法的对比功能是这次升级的亮点。代码里留了双通道角度计算，无感观测器算出的电角度和霍尔信号换算的角度可以实时比对：
void Hall_CompareTask() { float sensor_angle = Hall_GetAngle(); //霍尔换算 float sensorless_angle = Observer_GetAngle(); //无感观测 if(fabs(sensor_angle - sensorless_angle) > 15.0f) { PID_AdjustGain(0.5f); //角度偏差大时动态调PID LOG("角度校准触发:%d→%d", (int)sensor_angle, (int)sensorless_angle); } }实测发现电机启动时无感算法会有5°左右的滞后，通过这个对比机制能自动补偿。视频里电机加速时的蓝色波形就是校准过程，肉眼可见相位差被快速修正。
硬件配套方面，板子做了双电阻采样+霍尔接口的兼容设计。MOSFET用的AON7404，别看是30V的管子，实测在24V下连续20A电流半小时没压力。有个硬件小技巧：电流采样电阻并联104电容要放在电阻引脚根部，否则PWM尖峰会导致ADC数值跳变。
关于单电阻方案，其实ST原厂的方案在死区处理上有点别扭，我们魔改了三电阻采样转单电阻的算法。核心是这个递推公式：
% 单电阻电流重构算法模拟 for k=2:length(t) if sector(k) == sector(k-1) I_est(k) = adc(k) + 0.3*(I_est(k-1) - adc(k)); else I_est(k) = adc(k)*1.1; % 换相补偿 end end这种带惯性环节的估算比常规线性补偿更抗干扰，但实现时得注意ADC采样时机必须严格对齐PWM中点，否则重构的电流波形会有毛刺。实测波形在文档里有对比图，THD能压到5%以内。
整套方案现在支持到12000rpm（需换42电机），代码仓库里包含自动注入jlink脚本，烧录时加参数"-f 2"能强制擦除整片flash，专治各种疑难杂症。有老铁在立创开源平台复刻过一版，据说成本压到70以内了，这性价比还要啥自行车？
, β-Endorphin (1-17)))
