目录
1️⃣ 本质定位（最关键）
2️⃣ 数据模型（必须会）
3️⃣ 报文结构（非常关键）
4️⃣ 常用功能码（重点记）
5️⃣ 地址理解（易踩坑）
6️⃣ TCP 特性（区别于 RTU）
7️⃣ 数据解析重点
8️⃣ 工程实践一句话
一、完整 Modbus TCP 报文（请求帧）
二、MBAP Header（7 字节）
三、PDU（协议数据单元）
四、从站响应报文（示例）
完整响应帧
五、响应拆解
MBAP
PDU
六、再给你一个【写寄存器】示例（功能码 06）
写 40001 = 123
七、一句话记忆法（工程级
1️⃣ 本质定位（最关键）
Modbus TCP = Modbus 协议 + TCP/IP
跑在以太网（端口 502）
主从模型：Client（主站） ⇄ Server（从站）
2️⃣ 数据模型（必须会）
Modbus 只有4 种数据区：
| 类型 | 名称 | 访问 | 常见用途 |
|---|---|---|---|
| 0x | Coil | 读/写 | 开关量输出 |
| 1x | Discrete Input | 只读 | 开关量输入 |
| 3x | Input Register | 只读 | 模拟量输入 |
| 4x | Holding Register | 读/写 | 参数、模拟量 |
👉寄存器本质是 16bit
3️⃣ 报文结构（非常关键）
Modbus TCP 报文 =MBAP 头 + PDU
MBAP（7 字节）：
Transaction ID（事务号）
Protocol ID（固定 0）
Length
Unit ID（通常可忽略）
PDU：
功能码
数据
4️⃣ 常用功能码（重点记）
01读线圈02读离散输入03读保持寄存器 ⭐04读输入寄存器05写单线圈06写单寄存器0F写多线圈10写多寄存器 ⭐
👉03 和 10 最常用
5️⃣ 地址理解（易踩坑）
协议里地址从 0 开始
文档里常写 40001、30001 —— 这是逻辑编号
实际请求地址 = 文档地址 − 基地址
📌 例：
文档写 40001
实际地址 = 0
6️⃣ TCP 特性（区别于 RTU）
无校验 CRC（TCP 已保证）
可并发请求
一问一答（不能乱序）
延迟低，速度快
7️⃣ 数据解析重点
大端字节序（Big Endian）
32bit / float 通常用2 个寄存器
不同厂商：
字节顺序可能不同（ABCD / CDAB / BADC）
8️⃣ 工程实践一句话
90% 的问题出在：地址偏移 + 数据类型 + 字节序
好，直接给你真实可用的十六进制报文，逐字节拆给你看 👇
（读保持寄存器 40001 起，读 2 个寄存器）
一、完整 Modbus TCP 报文（请求帧）
00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 02下面逐字段解释（非常重要）👇
二、MBAP Header（7 字节）
00 01 | 00 00 | 00 06 | 01| 字节 | 含义 | 说明 |
|---|---|---|
| 00 01 | Transaction ID | 事务号，客户端自己定义，用于区分请求 |
| 00 00 | Protocol ID | 固定为 0（Modbus TCP 标志） |
| 00 06 | Length | 后面Unit ID + PDU的长度（=6） |
| 01 | Unit ID | 从站 ID（TCP 下通常随便填） |
三、PDU（协议数据单元）
03 | 00 00 | 00 02| 字节 | 含义 |
|---|---|
| 03 | 功能码：读保持寄存器 |
| 00 00 | 起始地址（40001 → 实际地址 0） |
| 00 02 | 读取寄存器数量 = 2 |
四、从站响应报文（示例）
假设返回两个寄存器值：
第一个：
0x0064（100）第二个：
0x00C8（200）
完整响应帧
00 01 00 00 00 07 01 03 04 00 64 00 C8五、响应拆解
MBAP
00 01 | 00 00 | 00 07 | 01Length = 7（UnitID + 功能码 + 字节数 + 数据）
PDU
03 | 04 | 00 64 00 C8| 字节 | 含义 |
|---|---|
| 03 | 功能码 |
| 04 | 数据字节数（2 寄存器 × 2 字节） |
| 00 64 | 寄存器1 = 100 |
| 00 C8 | 寄存器2 = 200 |
六、再给你一个【写寄存器】示例（功能码 06）
写 40001 = 123
00 02 00 00 00 06 01 06 00 00 00 7B06：写单寄存器00 00：地址00 7B：123
七、一句话记忆法（工程级）
Modbus TCP = 7 字节 MBAP + 功能码 + 数据，全是大端
