目录
CAN
1.物理层
1.1 CAN总线结构
1.2 电平定义
2.协议层
2.1 位时序与波特率
2.2 同步机制
2.3 报文类型
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I2S
1.物理特性
2.电气特性
3.常见的I2S数据格式
Philips标准
左对齐（MSB）标准
右对齐（LSB）标准
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RS232
1.接口定义：
2.关于RTS与CTS
3.数据帧格式
CAN
1.物理层
1.1 CAN总线结构
- 闭环结构
CAN总线闭环结构由 ISO 11898标准定义，适用于高速、短距离，速率在125kb/s ~ 1Mb/s，总线长度可以40m
两端各接一个120R电阻，用于阻抗匹配
- 开环结构
CAN总线开环结构由 ISO 11519-2标准定义，用于低速、远距离
1.2 电平定义
对应逻辑 1 的，称为隐性电平。对应逻辑 0 的，称为显性电平；
闭环结构：隐性电平压差0V附近，显性电平压差2V附近；
开环结构：隐性电平压差小于0V，显性电平压差大于2V；
2.协议层
2.1 位时序与波特率
- 波特率确定
首先要明白，CAN波特率与挂载时钟速率不同。比如某个CAN总线挂载在42Mhz的时钟上面，
时钟6分频之后，fcan=7Mhz
那么
然后我们想要配置波特率为500kbps，那么位时间
为
假设同步段占 1tq，位段1占 4tq，位段2为 2tq
那么
，得出 tq=285.71ns
根据285.71ns再来进行时钟的分频；
- 位时序分解
上面我们展示了 SS(同步段) PBS1(位段1) PBS2(位段2)
其实在 SS 后面往往伴随着 PTS(传播时间段)
SS（同步段）：通讯节点用于检测是否同步，假如信号跳变在SS内，那么认为是同步的；
PTS（传播时间段）：用于补偿传播的物理时间；
PBS1（相位缓冲段）：主要用来补偿边沿阶段的误差；
PBS2（相位缓冲段）：用来补偿边沿阶段误差的；
2.2 同步机制
- 硬同步
总线上出现起始信号（下降沿），各个节点都会监测，
若是这个下降沿落在该节点SS段内，则表示同步，否则不同步；
硬同步的方式是更改SS段，使其包含下降沿，达到同步
- 重新同步
分成相位超前、相位滞后
比如相位超前2tq，那么下一个位时序，会把PBS1段 +2tq，使得SS可以同步；
若是相位滞后2tq，那么下一个位时序，会把PBS2段 -2tq，使得SS可以同步；
PS：此外，称这段同步时间段为“重新同步补偿宽度SJW”，CAN控制器会限定SJW的最大值；
比如 SJW=3Tq时，认为增加或者减少不能超过3Tq的时间长度；
SJW越大，吸收误差越大，但是通信速率下降；
2.3 报文类型
- 报文种类
数据帧 用于节点向外传送数据 遥控帧 用于向远端节点请求数据 错误帧 用于向远端节点通知校验错误，并且请求重新发上一个数据 过载帧 通知远端节点：本节点尚未做好接受准备 帧间隔 用于把数据帧/遥控帧与前面的帧分开
- 帧的结构
帧起始 | 仲裁段 | 控制段 | 数据段 | CRC | ACK
数据帧以一个显性位(逻辑0)开始，以七个连续隐形位(逻辑1)结束；
帧起始 一个显性电平 通知各个节点有数据、其它节点通过起始信号电平跳变沿来同步 仲裁段(标准格式) 主要包含ID信息（11位） 两个报文同时被发送时，根据仲裁段内容，判断哪个优先 ID：包含ID信息，用于报文优先级判定 RTR：区分数据帧/遥控帧，显性数据，隐性遥控 仲裁段(拓展格式) 主要包含ID信息（29位） IDE：区分标准/拓展，显性标准，隐性拓展 SRR：只存在拓展格式中，用于代替标准格式中的RTR，在拓展帧中，SRR为隐性，RTR为显性 RTR:… 控制段 4个数据位组成 用于表示报文有多少字节，0~8 r1和r0为保留位，设置为显性 数据段 0~8个字节 MSB先行 CRC段 15位 在15位CRC之后，有个界定符，用于与ACK间隔开，界定符为隐性 ACK段 2位 一位ACK、一位界定符 发送节点隐性位，接收节点发送显性表示应答 帧结束 7 个连续隐性位（逻辑1）
- 标准帧与扩展帧区别：
在ID信息上面，
优先级：总线上同时出现显性电平和隐性电平，那么总线状态会被置为显性电平，优先级标准格式>拓展格式；
I2S
1.物理特性
I2S一般用于音频传输；
I2S由一根系统时钟线和三根信号线组成：
1.MCLK 主时钟：频率为128 / 256 / 512 * 采样频率；
2.SCLK（BCLK）：串行时钟SCLK（位时钟BCLK），因为每一位音频数据都对应一个脉冲，所以SCLK频率 == 声道数*采样率*采样位数；
3.LRCK（WS）：帧时钟，用于切换左右声道数据，0表示左声道，1表示右声道，LRCK频率 == 采样频率；
4.SDATA（SD）：二进制补码表示的音频数据；
通信时序：
LRCK时钟控制数据发送到左右声道，SCLK输出时钟方波，数据在SCLK下降沿时触发；
2.电气特性
|
3.常见的I2S数据格式
I2S有左对齐（MSB）与右对齐（LSB）；
Philips标准
其中：
LRCLK需要在第一位（MSB）之前一个时钟就开始跳变，才有效；
并且LRCLK在BCLK下降沿的时候发送变化；
发送端在BCLK下降沿发送数据，接收端在BCLK上升沿接收数据；
这种模式下，数据高位总是在LRCLK变化后的第二个BCLK处，所以接收端和发送端的有效位数可以不同。也就是接收端能处理的有效位数少于发送端发过来的数据，就可以把多余的低位数据给放弃掉，并且假如发送端发送的数据比较少，接收端这边也会自动补足剩余位；
此模式特点：
不会造成数据错位；左对齐（MSB）标准
这种模式在LRCLK反转时开始传输数据，
但是此模式下LRCLK为1时传输左声道数据，0传输右声道数据；
右对齐（LSB）标准
此模式下，是发送数据，在数据发送完之后LRCLK实现翻转；
且此模式与MSB一样，LRCLK为1时传输左声道，0传输右声道；
RS232
1.接口定义：
通常情况下只需要TX、RX和GND
在RS232中，逻辑1一般是 -3V~-15V ， 逻辑0一般为 3V~15V
也就是和印象中的01倒过来的
2.关于RTS与CTS
A的RTS有效，说明A请求发送数据给B了。当A检测到A的CTS有效，也就说明B做好了接受数据的准备
此时：
A的RTS对接B的RTS，当A要给B发送数据
B做好准备，将B的CTS对接A的CTS
A的CTS有效，表明B做好接受的准备
A开始发送数据
（每个字节在发送前都会确保A的CTS有效）
当A的数据发完了，就会将A的RTS无效化，此时B接受到的是A不准备发送信息，也将自己的CTS置为无效
3.数据帧格式
有些时候需要在发送方的TX上面，上拉一个电阻，以增强驱动性。
