1. 舵机控制基础与硬件准备
SG90舵机是最常见的微型舵机之一，价格亲民且性能稳定，广泛用于机器人关节、遥控模型等场景。它的工作电压通常在4.8V-6V之间，扭矩约为1.6kg·cm，转动角度范围是0-180度。我实测过市面上几种不同厂家的SG90，发现虽然外观略有差异，但控制协议都是通用的PWM信号。
舵机的控制原理其实很简单：通过20ms周期的PWM信号，用高电平的宽度来指定角度。具体来说：
- 0.5ms高电平对应0度
- 1.5ms高电平对应90度
- 2.5ms高电平对应180度
这个关系是线性的，所以1.0ms对应45度，2.0ms对应135度，依此类推。实际使用中我发现，有些廉价舵机可能存在±10度的误差，这时需要通过校准来修正。
硬件连接非常简单：
- 舵机红线接STM32开发板的5V输出
- 棕线接GND
- 橙线（信号线）接任意GPIO口（我们后面会配置为PWM输出）
特别注意：如果同时驱动多个舵机，建议使用外部电源供电，避免开发板稳压芯片过热。我之前用F103C8T6同时驱动4个舵机时，就遇到过板载稳压器发烫的问题。
2. CubeMX工程创建与时钟配置
打开CubeMX新建工程，选择STM32F103C8T6芯片。这个蓝色小开发板应该是国内最流行的STM32入门板了，价格不到20元但功能齐全。在Pinout视图下，我们先做几个关键配置：
RCC配置：
- High Speed Clock (HSE) 选择 Crystal/Ceramic Resonator
- 这样可以使用外部8MHz晶振获得更精确的时钟
SYS配置：
- Debug 选择 Serial Wire
- 这样可以通过ST-Link进行调试
时钟树配置：
- 将HSE设为时钟源
- PLLCLK使能，倍频到72MHz
- APB1 Prescaler设为2（36MHz）
- APB2 Prescaler设为1（72MHz）
这里有个容易踩的坑：定时器挂在APB1总线上，但APB1最大时钟是36MHz。如果设置错误，会导致PWM频率计算完全不对。我刚开始学习时就因为这个问题调试了半天。
3. 定时器PWM配置详解
SG90需要50Hz的PWM信号（周期20ms），我们使用TIM2的Channel1来生成。在CubeMX中：
- 找到TIM2，选择Clock Source为Internal Clock
- 将Channel1设为PWM Generation CH1
- 参数配置：
- Prescaler: 72-1 （将72MHz分频为1MHz）
- Counter Period: 20000-1 （1MHz时钟下计数20000次正好20ms）
- Pulse: 初始设为1500 （1.5ms，对应90度）
- CH Polarity: High
关键计算：
- 输入时钟 = 72MHz
- 分频后 = 72MHz / (72) = 1MHz
- 周期 = (20000) / 1MHz = 20ms
- 频率 = 1/20ms = 50Hz
这样配置后，改变Pulse值就能控制舵机角度：
- Pulse=500 → 0.5ms → 0度
- Pulse=2500 → 2.5ms → 180度
建议在CubeMX的Configuration标签下开启TIM2全局中断，方便后续添加控制逻辑。
4. 代码实现与角度控制函数
生成代码后，在main.c中添加我们的控制逻辑。首先在main函数初始化后启动PWM：
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);然后添加角度控制函数：
void SetServoAngle(uint16_t angle) { // 将角度(0-180)转换为Pulse值(500-2500) uint16_t pulse = 500 + (angle * 2000) / 180; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pulse); }这个函数比原始文章的更加健壮，做了数值范围保护。实际使用时可以这样调用：
while(1) { SetServoAngle(0); // 转到0度 HAL_Delay(1000); SetServoAngle(90); // 转到90度 HAL_Delay(1000); SetServoAngle(180); // 转到180度 HAL_Delay(1000); }如果发现舵机转动不顺畅，可以尝试在角度变化时添加缓动效果：
void SmoothMove(uint16_t start, uint16_t end, uint16_t step) { if(start < end) { for(uint16_t i=start; i<=end; i+=step) { SetServoAngle(i); HAL_Delay(20); } } else { for(uint16_t i=start; i>=end; i-=step) { SetServoAngle(i); HAL_Delay(20); } } }5. 常见问题排查与优化
问题1：舵机抖动或不转动
- 检查电源是否足够（建议用示波器看5V电压）
- 确认PWM信号频率确实是50Hz
- 检查信号线连接是否牢固
问题2：角度不准确
- 可能是舵机本身精度问题，尝试校准：
// 找到实际的0度和180度对应Pulse值 #define PWM_MIN 480 // 实测0度值 #define PWM_MAX 2520 // 实测180度值
问题3：多个舵机控制
- 每个舵机需要单独的定时器通道
- 或者使用一个定时器的多个通道
- 注意总电流不要超过电源供应能力
性能优化建议：
- 使用DMA方式更新PWM值，减少CPU开销
- 对于需要快速响应的应用，可以适当提高PWM频率（但不要超过100Hz）
- 在电池供电场景下，可以在舵机到达目标位置后关闭PWM输出以省电
6. 进阶应用：外部控制与反馈
实际项目中，我们通常需要通过串口、ADC或按键来控制舵机。这里给出一个串口控制的例子：
void UART_Control() { uint8_t rxData[10]; if(HAL_UART_Receive(&huart1, rxData, 1, 100) == HAL_OK) { uint8_t angle = atoi((char*)rxData); if(angle <= 180) { SetServoAngle(angle); printf("Set angle to: %d\n", angle); } } }然后在main循环中调用这个函数即可。通过这种扩展，你可以轻松实现：
- 电位器实时控制（ADC读取）
- 手机蓝牙控制（HC-05模块）
- 多舵机协同动作（存储动作序列）
我在一个机械臂项目中就使用了类似方案，通过JSON指令控制6个舵机协同工作，效果非常稳定。关键是要确保每次PWM更新之间有足够的时间间隔，避免电源电压骤降。
