在Gazebo的SDF（Simulation Description Format）文件中，<pose>节点中的6个值表示物体的6自由度位姿（位置和方向）。
格式
<pose>x y z roll pitch yaw</pose>6个参数的含义：
位置（前3个值）
- x- X轴坐标（单位：米）
- y- Y轴坐标（单位：米）
- z- Z轴坐标（单位：米）
方向/姿态（后3个值）
- roll- 绕X轴旋转（单位：弧度）
- pitch- 绕Y轴旋转（单位：弧度）
- yaw- 绕Z轴旋转（单位：弧度）
坐标系说明：
- Gazebo使用右手坐标系：
- X轴：向前
- Y轴：向左
- Z轴：向上
- 旋转顺序：固定角（fixed angles）顺序，依次绕X→Y→Z轴旋转
示例：
<!-- 物体位于(1, 2, 0.5)米处，旋转(0, 0, π/2)弧度 --><pose>1 2 0.5 0 0 1.5708</pose><!-- 桌面上的盒子，高度0.5米，无旋转 --><pose>0 0 0.5 0 0 0</pose><!-- 倾斜45度的平面 --><pose>0 0 0 0 0.785 0</pose><!-- pitch=45°=0.785弧度 -->重要提示：
- 默认值：如果不指定，默认为
<pose>0 0 0 0 0 0</pose> - 单位：位置-米，角度-弧度（不是度！）
- 相对性：
<pose>是相对于父坐标系（parent frame）的 - 常用角度换算：
- 90° = 1.5708 弧度
- 180° = 3.1416 弧度
- 45° = 0.7854 弧度
这个位姿定义决定了物体在仿真世界中的初始位置和朝向。
