条件执行节点-–-behaviac

原文

条件执行节点（IfElse）是behaviac组件的一个扩展或快捷方式。

条件执行节点必须要有3个子节点，第一个子节点是条件分支，第二个子节点是“真时执行”分支，第三个子节点是“假时执行”分支。如果条件为真，那么执行“真时执行”分支；否则，执行“假时执行”分支。

而条件执行节点的执行结果则根据具体执行分支的执行结果来决定，如下图所示：

如果不使用条件执行节点，完全可以用序列（Sequence）和选择（Selector）节点来实现相同的功能，只不过没有条件执行节点简洁。

另外，条件执行节点的“条件”分支，还可以挂上动作节点甚至是一棵子树。比如挂上动作节点时，如果该动作节点返回Running，则条件执行节点也返回Running，并且该条件一直持续执行，直到动作节点返回Success或Failure，则继续相应的执行“真时执行”或“假时执行”分支。

具体的执行逻辑可以查看behaviortree/nodes/composites/ifelse.cpp