已经成功将暗光增强网络网络嵌入到orb-slam3中，并且可以运行tum数据集。
在实验过程中，libtorch、opencv、以及orb-slam3的依赖库eigen，pangolin。这些包的版本之间有莫名其妙的依赖问题。好不容易处理好了版本依赖，实现了运行tum数据集。
当编译orb-slam3的ros系列时，又出现了问题：
编译orb-slam3的ros系列，要保证ROS 发行版（ubuntu 20.04 Noetic）本身自带的 OpenCV 版本（4.2.0）与自定义的opencv版本保持一致。如果用自定义的 OpenCV 3.4.5 编译 ROS 节点 / 功能包，会触发错误。
所以我将opencv版本从3.4.5换成了4.2.0
这就导致出现了新问题：
1.使用 GCC 9.4.0 + OpenCV 4.2.0 + C++17 编译时，Eigen 3.4.0 触发了编译器崩溃
解决：升级 GCC/G++ 到 11 版本，解决了该编译错误。
2.GCC 11 导致 libtorch_cuda.so 链接错误。GCC 11 对应的libstdc++.so.6.0.32引入新 ABI 符号，与libtorch_cuda.so编译时依赖的旧 ABI 不兼容；
解决：将编译器切回 GCC/G++ 9.4.0。
3.再次触发第一个bug
如此循环。
所以我采用了新方案：
不修改orb-slam3的源代码，不影响原项目版本库互相之间的依赖
将暗光增强网络封装成一个ROS节点，订阅摄像头话题/camera/rgb/image_raw，发布增强后的图像话题/camera/rgb/image_enhance
修改orb-slam3的ros节点的话题订阅，订阅话题/camera/rgb/image_enhance，利用从这个话题中得到的消息进行建图。
实验
1.修改上位机（主机）的.bashrc文件
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.65:11311 export ROS_IP=192.168.3.652.修改下位机（小车）的.bashrc文件
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.65:11311 export ROS_IP=192.168.3.683.上位机启动
roscore4.下位机开节点
#摄像头驱动 roslaunch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch #视觉建图 roslaunch orb-slam2-ros orb-slam2-Astra-rgbd.launch5.上位机查看
rviz rqt_image_view手机蓝牙遥控小车。
问题
视觉建图很不稳定，特别是使用实际小车的时候。动态物体，小车颠簸，运动速度，光照，小车内存不足不能构建整个大屋子的地图。环境有一点点的变化就会影响。
构建的图：
点云地图
栅格地图
所以接下来我计划先跑tum数据集，还是使用ros通信。然后在gazebo中模拟环境，利用ros通信，构建环境地图。
