news 2026/4/22 21:20:58

人工智能之数字生命--从点云 → 自动子存在生成1

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张小明

前端开发工程师

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人工智能之数字生命--从点云 → 自动子存在生成1

0. 输入与输出约定

输入(每帧/多帧)

  • 点云P_t(可附带 RGB、法线、时间戳)
  • 已有场景中的存在集合Exists(可能为空)
  • 可选:相机位姿/自我坐标系

输出

  • 子存在候选集合ChildCandidates
  • 每个候选:点集、包围盒/中心/尺寸、轮廓编码、置信度、父存在指针(若已确定父)

1. “候选片段”生成规则(先把点云切成候选团)

步骤规则目的常用参数(建议起点)
1.1 去噪半径邻域内点数< k的点删除去离群点r=15~30mm,k=8~20
1.2 地面/背景剔除(可选)RANSAC 平面 / 深度阈值剔除
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