三菱PLC5轴伺服2轴插补 包括三菱FX5U伺服5轴程序2轴插补，昆仑通态触摸屏程序。 包装机程序，有详细配置清单/IO表/功能分配等清单 扩展FX5-16ET-ES-H定位，有定位设置说明
最近在调试一台全自动包装机，PLC选用了三菱FX5U-64MT/ES搭配FX5-16ET-ES-H定位扩展模块。这个系统需要同时控制三台伺服电机（X/Y/Z轴）和两套步进电机（旋转轴和送膜轴），其中X/Y轴要做直线插补运动。说干就干，先从硬件配置开始扒拉。
【硬件配置清单】
- 主控：FX5U-64MT/ES（自带4轴200kHz脉冲）
- 定位扩展：FX5-16ET-ES-H（增加4轴200kHz）
- 伺服系统：MR-JE-40A带HG-KR13J（X/Y/Z轴）
- 步进系统：两套东方马达PKP系列
- HMI：昆仑通态TPC7062KX
这配置够用但别浪费，脉冲轴分配得讲究。主模块的Y0/Y1/Y2/Y3分别给X/Y/Z/旋转轴，扩展模块Y10给送膜轴，剩下三个轴留着备用。
三菱PLC5轴伺服2轴插补 包括三菱FX5U伺服5轴程序2轴插补，昆仑通态触摸屏程序。 包装机程序，有详细配置清单/IO表/功能分配等清单 扩展FX5-16ET-ES-H定位，有定位设置说明
插补程序是重头戏，直接上干货：
//X/Y轴直线插补核心代码 LD M8000 //RUN监控 DDRVA K500000 K100000 Y0 Y1 D0 //目标位置500000脉冲，速度100000Hz //Y0/Y1对应X/Y轴，D0存储执行状态这里用了三菱的DDRVA指令，双轴直线插补专用。注意脉冲量换算，比如机械结构导程是10mm，500000脉冲对应50mm行程。调试时建议先跑单轴：
//单轴测试模板 DRVA K100000 K50000 Y0 M0 //绝对定位10cm，速度5kHz跑顺了再切插补模式，避免两轴不同步把膜材扯破。遇到过个坑——插补速度参数超过单轴最大速度时PLC不报错但实际执行会降速，得用D8340监控实际速度。
触摸屏这边，昆仑通态做了个骚操作：直接把伺服当前位置绑定到HMI的输入框，省了PLC中转。在MCGS脚本里写：
' 轴位置显示 Sub UpdatePosition() CurrentX = ReadDevice("D100", 2) CurrentY = ReadDevice("D102", 2) lblPosition.Caption = "X:" & CurrentX & "mm Y:" & CurrentY & "mm" End Sub不过得注意D100/D102在PLC里要用DDIV把脉冲量转成实际毫米值，不然显示的是天文数字。
定位模块参数设置容易翻车，分享个关键参数表：
#FX5-16ET参数 脉冲模式：Y10设为脉冲+方向输出 原点复归速度：200kHz 爬行速度：10kHz 加速时间：200ms特别是加减速时间，包装机送膜轴设了500ms结果每次停机膜材多送3cm，改到200ms后误差控制在±1mm以内。最后上个IO分配技巧：把急停信号同时接入伺服驱动器的S-ON和PLC输入点，这样无论程序还是硬件都能立即刹停。
