jetson orin(jetpack6.2)安装gazebo和gazebo_ros_pkgs

目前 Debian/Ubuntu 官方仅提供了基于 Amd64 架构的 Gazebo 软件包，尚未发布 Arm64 版本。因此，在 Ubuntu 22.04 系统中无法通过官方源直接获取适用于 Arm64 架构的 Gazebo 安装包。
解决办法：

1.安装gazebo

（1）换源安装依赖

sudoapt-add-repository ppa:dartsimsudoaptupdatesudoaptinstalllibdart-dev libdart-utils-dev libdart-external-ikfast-dev libsdformat9-dev libfreeimage-dev libprotoc-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler freeglut3-dev libcurl4-openssl-dev libtinyxml-dev libtinyxml2-dev libtar-dev libtbb-dev libogre-1.9-dev libxml2-dev pkg-config qtbase5-dev libqwt-qt5-dev libltdl-dev libgts-dev libboost-thread-dev libboost-system-dev libboost-filesystem-dev libboost-program-options-dev libboost-regex-dev libboost-iostreams-dev libsimbody-dev libignition-common3-dev libignition-fuel-tools4-dev libignition-transport8-dev libignition-math6-dev libignition-msgs5-dev

（2）下载代码，修改文件

gitclone https://github.com/osrf/gazebo

修改/gazebo/cmake/SearchForStuff.cmake文件第647行，将默认值从9.8调整为9.7。

（3）编译安装（时间很久可能要等半个小时）

cd~/gazebomkdirbuild&&cdbuild cmake../make-j3sudomakeinstall

（4）修改环境变量

将下面东西添加到环境变量里面

nano~/.bashrc

exportLD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATHexportPATH=/usr/local/bin:$PATHexportPKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

验证版本（可以实现物体平移）

source~/.bashrc gazebo --version

2.安装gazebo_ros_pkgs

官方也没有发布这个插件，所以我们根据源码编译

（1）克隆 gazebo_ros_pkgs

gitclone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgscdgazebo_ros_pkgsgitcheckout ros2

（2）安装gazebo_ros_pkgs

exportMAKEFLAGS="-j 3"colcon build

经过十几分钟的编译，终于顺利完成（若编译过程中出现报错，可尝试重启系统或删除相关包后重新编译。适当增加交换空间能有效提高编译成功率）。

验证（如果没有红色报错就正常）：

sourceinstall/setup.bashsource~/.bashrc gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so