STM32F103C8t6的CAN总线配置，尤其是波特率的计算方法。波特率的计算公式是基于APB1时钟频率以及
Prescaler、Sync_Seg、BS1和BS2的配置。具体公式为：
[
\text{波特率} = \frac{\text{APB1时钟频率}}{\text{Prescaler} \times (\text{Sync_Seg} + \text{BS1} + \text{BS2})}
]
其中，Prescaler是预分频器，影响CAN的时钟频率，Sync_Seg是同步段，BS1（Phase Segment 1）是传输段，用于补偿物理延迟，范围为1到16时钟周期，BS2（Phase Segment 2）是相位补偿段，范围为1到8时钟周期。
例如，在STM32中，APB1的时钟频率为36 MHz，假设您设置了Prescaler = 9，Sync_Seg = 1，BS1 = 5，BS2 = 2，则波特率计算为：
[
\text{波特率} = \frac{36, \text{MHz}}{9 \times (1 + 5 + 2)} = 500, \text{kbps}
]
这种计算方法确保了CAN通信的精确同步。
在STM32的时钟树配置中，APB1的时钟频率是通过一个预分频器设置的。通常，APB1时钟频率的设置决定了CAN总线的波特率。如果您设置了Prescaler = 9，Sync_Seg = 1，BS1 = 5，BS2 = 2，并且APB1时钟频率为36 MHz，那么波特率将会是500 kbps，符合标准的CAN通信速度。
在STM32的CAN总线配置中，Sync_Seg、BS1和BS2的设置将直接影响通信的稳定性和可靠性。通常，BS1和BS2的配置取决于应用场景，选择合适的时钟段配置是确保CAN通信正常的关键。
如果要实现以上波特率设置，您的CAN初始化代码可以按如下方式修改：
// CAN初始化配置 hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Prescaler = 9; // 根据系统时钟计算出的预分频器 hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式 hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; // 同步跳跃宽度 hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ; // Phase Segment 1 hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ; // Phase Segment 2 hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; // 不启用时间触发模式 hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE; // 禁用自动总线关闭 hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE; // 禁用自动唤醒 hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE; // 禁用自动重传 hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; // 禁用接收FIFO锁定 hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; // 禁用发送FIFO优先级 if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) { printf("CAN初始化失败！\n"); } else { printf("CAN初始化成功！\n"); }
